마퀸플러스(Maqueen Plus) 라인 트레이싱(라인 트래킹)

 

 

 

마퀸 플러스(Maqueen Plus)란?

 

마퀸 플러스는 마퀸의 고급 버전입니다.

 

마퀸은 마이크로비트와 호환되는 라디오 통신이 가능한 RC 자동차 입니다.

RC는 무선 조종 자동차(Radio Controlled Car)의 약자입니다.

 

마퀸 플러스(Maqueen Plus)는 

이 마퀸이 업그레이드 된 버전이라고 보면 됩니다. 

 

 

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마퀸 플러스(Maqueen Plus) 라인 트레이싱(라인트래킹)

이번에는 라인(선)을 따라가는 마퀸플러스를 만들어보겠습니다.

 

먼저 원을 따라가는 마퀸 플러스를 만들어보겠습니다. 

 

 

 

 

 

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1단계) 메이크코드 들어가기

 

먼저 마이크로비트를 코딩할 수 있는 메이크 코드에 들어갑니다.

 

https://makecode.microbit.org/

Microsoft MakeCode for micro:bit

 

 

2단계) 확장 탭 누르고 마퀸플러스 선택하기

탭에 있는 목록 중(기본, 입력, 음악, LED, 라디오 등)

+확장을 선택하고

plus라고 검색하면

바로 마퀸플러스가 나옵니다.

마퀸 플러스를 클릭해주면 바로 탭에 Maqueen Plus 와 IR이 나오게 됩니다. 

 

 

 

 

 

3단계) L1과 R1을 활용한 라인 트래킹

 

보통 라인트레이싱은 L1과 R1을 활용합니다.

L1이 검정 선을 벗어나면 마퀸이 검정선 왼쪽에 있다는 것을 의미해서

마퀸을 오른쪽으로 회전시켜 주어야 합니다. 

 

반대로 R1이 검정선을 벗어나면 마퀸이 검정선 오른쪽에 있다는 것을 의미해서

마퀸을 왼쪽으로 회전시켜 주어야 합니다. 

 

이미지 출처: 마이크로비트 마퀸으로 배우는 AI세상(아이씨뱅큐)

 

 

L2와 R2을 활용하기도 합니다.

L2에 검정색 선이 인식되면 검정색 선을 벗어났다고 판단하여 왼쪽으로 회전합니다.

반대로 R2에 검정색 선이 인식되면 마퀸을 오른쪽으로 회전 합니다.

 

이미지 출처: 마이크로비트 마퀸으로 배우는 AI세상(아이씨뱅큐)

 

 

4단계) 코딩하기

 

그럼 이제 코딩을 해보겠습니다. 

 

시작하면 I2C에 연결하는 초기화 작업을 해줍니다.

 

그리고 무한반복 안에 조건문을 3개 넣어줍니다.

 

조건1

L1이 검정색 그리고 R1이 검정색이면(L1과 R1 센서 값이 둘다 1일 때)

앞으로 이동합니다.

 

조건2

L1이 검정색 그리고 R1이 흰색이면

마퀸을 왼쪽으로 회전시켜 줍니다.

 

조건3

L1이 흰색 그리고 R1이 검정색이면

마퀸을 오른쪽으로 회전시켜 줍니다.