마퀸 플러스(Maqueen Plus)란?
마퀸 플러스는 마퀸의 고급 버전입니다.
마퀸은 마이크로비트와 호환되는 라디오 통신이 가능한 RC 자동차 입니다.
RC는 무선 조종 자동차(Radio Controlled Car)의 약자입니다.
마퀸 플러스(Maqueen Plus)는
이 마퀸이 업그레이드 된 버전이라고 보면 됩니다.
마퀸 플러스(Maqueen Plus) 라인 트레이싱(라인 트래킹)
마퀸에서는 선을 따라 이동하는 것을 라인 트래킹 이라고 표현합니다.
라인 트레이싱과 같은 개념이라고 보시면 됩니다.
1단계) 적외선과 적외선 센서(IR seonsor) 알아보기
라인 트래킹을 하려면 바닥에 적외선 센서가 있어야 합니다.
적외선은 '자외선, 가시광선보다 파장이 긴 전자기파' 입니다.
파장이 길다 보니 에너지가 낮고, 자외선처럼 해로운 반응을 일으키지 않습니다.
적외선도 빛의 한 종류로 눈에 보이지는 않고
직진하는 성질이 있습니다.
이 빛이 물체에 닿으면 반사되거나 흡수됩니다.
이때 물체의 색이 어두우면 빛을 흡수하고
물체의 색이 밝으면 빛을 반사시킵니다.
적외선 센서는 주로 IR 센서라고도 부릅니다.
적외선 센서는 아래 그림처럼 수광부와 발광부를 가지고 있고,
발광부에서 적외선을 쏘게 되면 물체에 반사되어 수광부로 들어오게 됩니다.
하지만 검은색은 빛을 흡수하기 때문에 수광부에 적외선이 도달하지 못하겠죠.
적외선 센서 단품은 아래처럼 생겼고
보통 센서 1개에 2000원 정도합니다. 아두이노와 연결해서 많이 사용합니다.
2단계) 마퀸플러스 확장보드의 적외선 센서(그레이스케일 센서)
마퀸에서는 이 적외선 센서를 그레이스케일(Grayscale) 센서라고 부릅니다.
가까운 거리를 직접 조준하여 물체와 표면의 색상을 감지하는 센서입니다.
확장보드 안쪽에 포함되어 있고 이처럼 송신부와 수신부로 나누어져 있습니다.
마퀸에는 적외선이 2개 있는데 비해
마퀸 플러스에는 적외선 센서가 6개나 있는데요.
중앙에 있는 4개의 센서(R1, R2, L1, L2)는 주로 직선을 감지합니다.
좌우 바퀴 앞쪽의 센서(R3, L3)는 직선과 직교하는 좌우 회전을 위한 수직선을 감지합니다.
3단계) 마퀸 플러스의 적외선 센서 보정하기
적외선 센서가 주변 밝기, 구겨진 종이 등으로 인해 선(라인)을 잘 감지 하지 못할 수도 있습니다.
그래서 맨 처음에는 보정을 해주어야 합니다.
보정 버튼(칼리브레이션 키)를 꾹 눌러주면 되는데요.
그냥 보정 버튼을 눌러주는 것이 아니라, 보정 영역 위에 올려두고 진행해야 합니다.
우선, 마퀸 플러스를 구매할 때 따라온 트랙 맵의 보정 영역 위에 마퀸 플러스를 올려준 뒤, 전원을 켭니다.
그리고 1초 동안 Calc-key(칼리브레이션 키, 보정 버튼)을 꾹 눌러줍니다.
그럼 초록색 불이 깜빡일 텐데요.
이렇게 2-3초 정도 깜빡이게 한 뒤에 버튼에서 손을 떼주면 됩니다.
4단계) 센서 값 관찰
센서가 검정 선 위에 있을 때에는 센서 값이 1로 표시되고
본체 상단 작은 LED에 불이 켜집니다.
흰색에 있을 때는 센서 값이 0으로 표시되고
LED에는 불이 들어오지 않습니다.
마퀸플러스 블록 중 라인 트래킹 블록은 2개가 있는데
기본적으로 라인(선)의 여부를 확인하고 싶을 때는 아래의 블록을 사용하면 됩니다.
좀 더 나아가서 바닥의 색상 차이에 의해 반응을 하고 싶다면
아래의 블록을 사용하면 됩니다.
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