마퀸 플러스(Maqueen Plus)란?
마퀸 플러스는 마퀸의 고급 버전입니다.
마퀸은 마이크로비트와 호환되는 라디오 통신이 가능한 RC 자동차 입니다.
RC는 무선 조종 자동차(Radio Controlled Car)의 약자입니다.
마퀸 플러스(Maqueen Plus)는
이 마퀸이 업그레이드 된 버전이라고 보면 됩니다.
마퀸 플러스(Maqueen Plus) 교차로 라인 트레이싱(라인트래킹)
이번에는 교차로를 지나가는 마퀸플러스를 만들어보겠습니다.
아래 그림처럼 교차로를 만들어준 뒤
실습을 하면 좋습니다.
T자형 코스는 아래보다 좀 더 두껍게 만들어야 잘 됩니다.
1단계) 메이크코드 들어가기
먼저 마이크로비트를 코딩할 수 있는 메이크 코드에 들어갑니다.
https://makecode.microbit.org/
Microsoft MakeCode for micro:bit
A Blocks / JavaScript code editor for the micro:bit powered by Microsoft MakeCode.
makecode.microbit.org
2단계) 확장 탭 누르고 마퀸플러스 선택하기
탭에 있는 목록 중(기본, 입력, 음악, LED, 라디오 등)
+확장을 선택하고
plus라고 검색하면
바로 마퀸플러스가 나옵니다.
마퀸 플러스를 클릭해주면 바로 탭에 Maqueen Plus 와 IR이 나오게 됩니다.
3단계) L1과 R1을 활용한 교차로 라인 트래킹
보통 라인트레이싱은 L1과 R1을 활용합니다.
L1이 검정 선을 벗어나면 마퀸이 검정선 왼쪽에 있다는 것을 의미해서
마퀸을 오른쪽으로 회전시켜 주어야 합니다.
반대로 R1이 검정선을 벗어나면 마퀸이 검정선 오른쪽에 있다는 것을 의미해서
마퀸을 왼쪽으로 회전시켜 주어야 합니다.
여기까지는 기본 라인 트레이싱의 방법입니다.
이제 교차로에서 마퀸의 행동을 지정해보겠습니다.
마퀸이 T자형처럼 막다른 곳에 도달하면 좌회전 하게 해주겠습니다.
그리고 마퀸이 십자가 모양의 교차로에 오면 우회전 하도록 해주겠습니다.
물론 교차로에서 좌회전을 해주어도 되고, T자형에서 우회전을 하게 해주어도 됩니다.
이건 정하기 나름입니다.
좀 더 자세히 보겠습니다.
이렇게 L2와 R2가 모두 검정색이면 교차로라는 뜻이겠죠.
L2만 또는 R2만 흰색에 도달한 경우는 오른쪽으로 누운 T자형입니다.
L3만 또는 R3만 검정색 위에 있는 경우는 막다른 꺾어지는 길이겠죠.
L1과 R1 둘 다 흰색 위에 있다면 T자형의 막다른 길에 도다른 것이겠죠.
이렇게 경우의 수를 나누어 여러 조건들을 만들어 볼 수 있습니다.
4단계) 코딩하기
그럼 이제 코딩을 해보겠습니다.
시작하면 I2C에 연결하는 초기화 작업을 해줍니다.
그리고 무한반복 안에 조건문을 3개 넣어줍니다.
조건1
L1이 검정색 그리고 R1이 검정색이면(L1과 R1 센서 값이 둘다 1일 때)
앞으로 이동합니다.
조건2
L1이 검정색 그리고 R1이 흰색이면
마퀸을 왼쪽으로 회전시켜 줍니다.
조건3
L1이 흰색 그리고 R1이 검정색이면
마퀸을 오른쪽으로 회전시켜 줍니다.
그다음 조건 2개를 더 넣어줍니다.
조건4
L1이 흰색 그리고 R1이 흰색인 경우(즉, 둘다 라인 밖을 나온 경우니까 막다른 곳인 경우)
마퀸을 왼쪽으로 제자리 회전시켜 줍니다.
조건5
L2가 검정색 그리고 R2가 검정색인 경우(즉, T자형인 경우)
마퀸을 오른쪽으로 제자리 회전시켜 줍니다.
전체 코드
교차로에서 회전 하는 것을 명확하게 보려면 속도를 조금 늦추는 것이 필요합니다.
속도가 50정도 되면
계속 빙빙 돌기만 하니 속도를 낮춰서 확인해보세요!
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